第 11 章：看懂舵机控制代码

本章任务

看懂 SG90 舵机来回摆动的代码。舵机常用在道闸、机械臂、小车上，是"PWM 调光"的亲戚——都是用 PWM 信号，只是含义不同。

接线回顾

SG90 舵机	Pico	说明
红线（VCC）	VBUS (Pin 40)	5V 供电（不能接 3.3V）
棕线（GND）	GND	共地
橙线（信号）	GP15	PWM 信号

Mind+ 生成的典型代码

from machine import Pin, PWM    # 拿出 Pin 和 PWM 工具
import time                     # 拿出时间工具

servo = PWM(Pin(15))            # GP15 接舵机信号线，开 PWM
servo.freq(50)                  # 频率 50Hz——舵机的"行业标准"，周期 20ms

def set_angle(angle):           # 定义"转到某个角度"的函数
    # 舵机听懂的暗号是脉宽：0.5ms≈0°，1.5ms≈90°，2.5ms≈180°
    pulse_ms = 0.5 + (angle / 180) * 2.0    # 把角度换算成脉宽（毫秒）
    duty = int(pulse_ms / 20 * 65535)       # 再把脉宽换算成占空比数值
    servo.duty_u16(duty)                    # 发给舵机

while True:                     # 一直重复
    for a in [0, 90, 180, 90]:  # 依次取 0°、90°、180°、90°
        set_angle(a)            # 转到这个角度
        time.sleep(0.5)         # 等 0.5 秒，让舵机有时间转到位

代码讲解

舵机和 LED 调光都用 PWM，但含义完全不同：

• LED 调光：占空比直接决定亮度
• 舵机：占空比（脉宽）是一个暗号，告诉舵机"转到多少度"

换算链条是这样的：

角度 0°~180°  →  脉宽 0.5ms~2.5ms  →  占空比 1638~8191

set_angle() 函数就把这条换算链打包好了。主循环里的列表 [0, 90, 180, 90] 是"动作表"：舵机依次转到这几个角度，每转一个停半秒。

运行效果

舵机按 0° → 90° → 180° → 90° 的顺序来回摆动，每 0.5 秒换一个位置，像在摇头。

常见坑

• 舵机不转或发抖：先查供电——必须接 VBUS 5V，接 3V3 会带不动
• 舵机转到头"咔咔"响：角度超出机械极限了，把范围收窄到 10°~170°
• 不同批次的 SG90 暗号略有差异：角度差一点是正常的，微调 0.5 和 2.0 两个数即可

想一想

1. 列表 [0, 90, 180, 90] 改成 [0, 180]，舵机的动作会有什么变化？

   💡 查看答案

   舵机只在 0° 和 180° 两个极端之间来回摆，不再经过中间的 90°，动作变得更生硬、幅度更大。

2. 如果把 time.sleep(0.5) 改成 time.sleep(0.1)，可能会看到什么现象？（提示：舵机转动需要时间）

   💡 查看答案

   舵机很可能还没来得及转到位，就收到了下一个角度命令，看起来会抖动、动作不到位，甚至像"卡住不走"。舵机不是瞬间转动的，等它的时间是必需的。