第 11 章：看懂舵机代码

本章任务

看懂"控制 SG90 舵机摆动"的 Arduino C++ 代码——和第二册第 11 章是同一个任务。舵机是第一册之后才接触的新模块，从本章开始，实验内容超出教具包范围，代码看懂即可。

接线回顾

SG90 舵机	Pico	说明
红线（VCC）	VBUS（5V）	5V 供电
棕线（GND）	GND	共地
橙线（信号）	GP15	PWM 信号

供电注意：舵机电流较大，不要接 Pico 的 3V3 引脚，要接 VBUS 5V。

Mind+ 生成的典型代码

cpp

#include <Servo.h>        // 引入舵机库（Mind+ 会自动加上这行）

Servo myServo;            // 创建一个舵机对象，起名叫 myServo
const int SERVO_PIN = 15; // 舵机信号线接 GP15

void setup() {
  myServo.attach(SERVO_PIN);   // 把舵机对象绑定到 GP15
}

void loop() {
  int angles[] = {0, 90, 180, 90};   // 要依次转到的四个角度

  for (int i = 0; i < 4; i++) {      // 逐个取出角度
    myServo.write(angles[i]);        // 命令舵机转到这个角度
    delay(500);                      // 等 0.5 秒，让它转到位
  }
}

代码讲解

这一章有个重要的新东西：库。

#include <Servo.h>：引入舵机库。相当于 Python 的 import——Mind+ 在拖入舵机积木时会自动加上这行，看到它不用慌
Servo myServo;：创建一个"舵机对象"，相当于给舵机在代码里办了个身份证
myServo.attach(15)：告诉这个对象"它管的是 GP15 脚"
myServo.write(90)：直接传角度（0~180），舵机就转过去

为什么 C++ 版这么省事？ 回忆第二册：Python 版要自己写 set_angle() 函数，把角度换算成脉宽、再换算成 duty_u16。而 Arduino 的 Servo 库把这些换算全包了——只管说角度。这就是 Arduino 生态的优势：几乎每种常用模块都有现成库。

底层原理并没有变：依然是 50Hz PWM，脉宽 0.5ms ≈ 0°、1.5ms ≈ 90°、2.5ms ≈ 180°。Servo 库只是把这个换算藏起来了。想看原理，翻回第二册第 11 章。

loop() 里的数组 + for 循环，就是第 6 章讲的语法的实战：依次取出 0°、90°、180°、90°，每 0.5 秒换一个。

运行效果

舵机在 0° → 90° → 180° → 90° 之间来回摆动，每 0.5 秒换一个角度——和积木版、Python 版效果一致。

常见坑

舵机抖动或不转：多半是供电问题——必须接 VBUS 5V；USB 供电不足时换个 USB 口
编译报错 "Servo does not name a type"：忘了 #include <Servo.h>（手写代码时容易漏，Mind+ 生成的不会有这个问题）
角度不准：不同 SG90 有差异，可以用 myServo.writeMicroseconds() 直接发脉宽微调
咔咔响：角度超出机械极限了，把范围收窄到 10°~170°

想一想

如果把角度数组改成 for (int a = 0; a <= 180; a += 5) 这样的循环，舵机的运动会变成什么样？
💡 查看答案
舵机不再"跳档"，而是每 5° 一格、平滑地从 0° 扫到 180°（配合每格一个小延时），像雷达扫描一样。
结合第 10 章：如果想做"距离小于 20cm 时舵机转 180°，否则转回 0°"，代码里要把哪两章的内容拼起来？
💡 查看答案
把第 10 章的 measureDistance() 函数和本章的 Servo 代码拼在一起：setup() 里 attach 舵机，loop() 里先测距，再判断：
cpp
```
void loop() {
  float d = measureDistance();
  if (d < 20) {
    myServo.write(180);
  } else {
    myServo.write(0);
  }
  delay(200);
}
```
myServo.writeMicroseconds(1500) 大概会让舵机转到多少度？（提示：看上面"底层原理"那段）
💡 查看答案
1500 微秒 = 1.5 毫秒，正好是 0.5ms~2.5ms 的中间值，对应约 90°。

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